在人类、天神、妖魔共存的时代，妖魔试图征服人和神占领整个世界。由此，魔界与天界的天上大战开始了。战争似乎会以魔界的战胜而结束，但由偶然登场的英雄-派天王和他的宝剑战果将会改变。派天王的宝剑和天王神剑相结合其威力极大，由此天上大战以天界的胜利而结束。
天上大战结束以后，曾为铲除魔界的象征的天王神剑被分成4段分散在不同地方。其中只有师子气剑保管在天界，而天宫被魔界的阴谋所封闭，天王神剑会传到与派天王相似的圣者索玛的手中。得到天王神剑的圣者索玛和他的朋友们并肩作战。他的朋友是天宫公主阿鲁美、来历不明的马剑郎、天宫4大将之一的铜将军、神偷忍者东、大力士铁头、从小一起长大的刘河。在艰难的战争中圣者索玛不断地寻找天王神剑的分身。在藏有天王神箭的第2个分身的地带-伯德兰一战中圣者索玛受到重伤下落部不明，而天王神剑的埋藏地也不明，因此人类与魔界又混乱起来。伯德兰战争以后传闻虚圣者索玛和他的战友全军覆没，他们的故事也成为了神话。
在伯德兰战争结束一年后，据说被五位传奇英雄所杀的，魔天的弟子再次复活，又一次威胁着人界。
人类赖以生存的大陆分成两大势力，被战争所摧毁。在大陆的西部，魔天的弟子企图吞并人、神、魔三界，他们以统治人类为起点，不断通过扩张领土来壮大自己的势力。
为了逃脱魔界，东部的人们团结起来，组成了以卡恩狮将军领导的大陆同盟军。他们为了寻求和平，反对魔界，并肩作战。同盟军是一支精锐的作战部队，他们的目标是消灭魔界，扩展势力。
以前雇佣军凭借很微弱的力量与魔界进行斗争，在魔界大战之中受伤后受到世人的冷待，他们以浪人-望忠为首组成了土匪集团常常到大陆的东北方进行扫荡。他们被视为恶棍。还有一批敬拜圣者索玛为道王的人居住在瓦乌岛上。而少数人不分善恶，不仅与魔界为敌，还视同盟军为敌。
以圣者索玛的故乡——千年树村为首的整个世界都在期盼着新英雄的诞生。
